Zieniawa urodził się 1 lutego 1933 roku w Równem w ówczesnym województwie wołyńskim w rodzinie wojskowej. W czasie drugiej wojny światowej wraz z najbliższymi przedostał się do Lublina, a następnie do Sopotu. Z judo zetknął się podczas służby wojskowej; będąc na obozie w Jeleniej Górze poznał reemigranta z Francji Adama Nidzgórskiego, prekursora tego sportu w Polsce. Później zaczął startować z sukcesami w zawodach. Występował w barwach gdańskich klubów, Zrywu, Spójni i Wybrzeża, był 11-krotnym złotym medalistą indywidualnych mistrzostw Polski (w trzech kategoriach), od 1957 do 1964 roku. Już jako zawodnik pracował w roli trenera. W latach 1959-1964 i 1980-1991 był szkoleniowcem reprezentacji Polski. Największy sukces pod jego wodzą biało-czerwoni odnieśli na igrzyskach w Seulu w 1988 roku, w których Waldemar Legień zdobył złoty, a Janusz Pawłowski srebrny medal. "Będąc młodym chłopcem chciałem trenować z najlepszymi. Żeby to zrobić zmieniłem klub, a zrobiłem to po to, żeby uczyć się od tego, który potrafił uczyć i wiedział, jak trenować. Nie zawsze wszystko szło gładko, bo też Mistrz nie był człowiekiem łatwym. Nam, jego zawodnikom, trudno czasem było podzielać jego bezkompromisowość i upór. Miał u większości szacunek i w pełni na ten szacunek zasługiwał. Kochał swoją pracę. Wystarczyło na niego popatrzeć, gdy któryś z nas stawał na podium. Mistrz czuł się z nas dumny, a my razem z nim czuliśmy się dumnymi Polakami" - napisał w odczytanym na pogrzebie liście mieszkający i pracujący w Kanadzie Pawłowski.