Pochodzący z Wejherowa Szczepański występował w Polonii Bydgoszcz, ŁKS Łódź i Odrze Opole. Z łódzkim klubem w 1957 rok sięgnął po Puchar Polski, a rok później po mistrzostwo kraju. W drużynie narodowej w latach 1957-65 wystąpił 45-krotnie, a w 24 spotkaniach był kapitanem. Po zakończeniu kariery piłkarskiej pracował jako trener m.in. w Gwardii Warszawa, Olimpii Poznań i Motorze Lublin.