Były obrońca m.in. Milanu, z którym w 2007 roku triumfował w Lidze Mistrzów, zdobył Superpuchar Europy i klubowe mistrzostwo świata, ostatnio związany był z Banikiem Ostrawa (bramkarzem w tym klubie jest Dawid Pietrzkiewicz). Ze względu na uraz nie wystąpił w żadnym spotkaniu. W drużynie z Ostrawy ("to miasto mam w sercu" - mówi Jankulovski) pozostanie, ale już w roli doradcy.W reprezentacji Czech, w latach 2000-2009, rozegrał 78 meczów i strzelił 11 bramek. Wystąpił na trzech turniejach finałowych ME (2000, 2004, 2008) oraz mistrzostwach świata w 2006 roku. Większość kariery spędził we Włoszech - bronił barw Milanu, a wcześniej Napoli i Udinese.Jankulovski jest żonaty z Janą, ma dwie córki: Karolinę i Kristynę.