Andrzej Franciszek Zieliński urodził się 20 sierpnia 1936 roku w Warszawie. W wieku 28 lat sięgnął po swój największy sportowy sukces - z igrzysk w Tokio w 1964 roku przywiózł srebrny medal za rywalizację sztafet lekkoatletycznych 4x100 metrów. Po drugie miejsce pobiegł wraz z Marianem Foikiem, Wiesławem Maniakiem oraz Marianem Dudziakiem. Podczas igrzysk w Tokio startował także w biegu na 200 metrów, ale odpadł w ćwierćfinale. Na tym dystansie w 1962 roku był mistrzem Polski, a trzy inne tytuły dorzucił w rywalizacji stumetrowców i sztafet. Startował w barwach warszawskiej Gwardii.Razem z Marianem Foikiem, Jerzym Juskowiakiem i Zbigniewem Syką sięgnął po srebrny medal ME w Belgradzie w 1962 roku. Zieliński zmarł 7 grudnia 2021 roku w wieku 85 lat. Msza święta żałobna zostanie odprawiona w środę 29 grudnia 2021 roku w kaplicy Domu Pogrzebowego na Powązkach Wojskowych, po czym nastąpi odprowadzenie do grobu na cmentarz wojskowy.