Największym sukcesem Zbigniewa Czajkowskiego jako zawodnika był brązowy medal mistrzostw świata szablistów w drużynie, który wywalczył w 1953 roku. Wielokrotnie stawał na podium mistrzostw Polski indywidualnie i w drużynie.Po zakończeniu sportowej kariery rozpoczął pracę jako trener. Do sukcesów poprowadził Egona Franke, Elżbietę Cymerman, Bogdana Gonsiora, Jacka Bierkowskiego i wielu innych zawodników. Był długoletnim szkoleniowcem kadry narodowej i szefem wyszkolenia Polskiego Związku Szermierczego. Po uzyskaniu uprawnień trenera klasy mistrzowskiej, nie zaniedbując pracy trenerskiej, poświęcił się działalności naukowo-badawczej w katowickiej AWF im. Jerzego Kukuczki. Po latach został doktorem honoris causa tej uczelni, jednocześnie prowadząc szkolenia trenerskie w wielu ośrodkach zagranicznych. Opublikował kilkadziesiąt książek w językach wielu krajów. Był wyróżniany polskimi i zagranicznymi wysokimi odznaczeniami państwowymi i sportowymi.