Urodzony 3 stycznia 1936 roku syn szwoleżera od najmłodszych lat interesował się motoryzacją. W 1951 roku wstąpił do sekcji motorowej LPŻ w Warszawie, a dwa lata później rozpoczął starty w rajdach terenowych i zawodach motocrossowych. Będąc zawodnikiem CWKS Legia, a po likwidacji sekcji klubu SKM Warszawa, wielokrotnie sięgał po medale i tytuły mistrza kraju. Przez kilkanaście lat reprezentował Polskę na arenie międzynarodowej. Był uczestnikiem 13 Międzynarodowych Sześciodniówek Motocyklowych, wszystkie kończąc i we wszystkich sięgając po medale, w tym dziewięciokrotnie po złote.Będąc pracownikiem Warszawskiej Fabryki Motocykli z powodzeniem startował w Sześciodniówkach skuterem "Osa" plasując się na medalowych pozycjach. Startował również na innych polskich motocyklach WFM, SHL, WSK. Karierę zakończył udziałem w Six Days Enduro we włoskim Camerino w 1974 roku.Ukończył studia na stołecznej AWF zostając pierwszym w Polsce trenerem sportu motocyklowego z tytułem magistra. Przez blisko dwie dekady pełnił funkcję trenera-koordynatora krajowej kadry w rajdach szosowo-terenowych (enduro). W 1993 roku prowadzona przez niego drużyna sięgnęła w holenderskim Assen po tytuł mistrzów świata w rajdach enduro.Mirosław Malec uczestniczył w organizacji zawodów drużynowych mistrzostw świata w rajdach enduro w Polsce pełniąc funkcję ich dyrektora - w Jeleniej Górze (1995) i Kielcach (2004), uczestniczył w pracach Komisji Enduro Międzynarodowej Federacji Motocyklowej (FIM). Był pracownikiem a następnie wieloletnim dyrektorem Biura Sportu Polskiego Związku Motorowego.